1969年台北北區扶輪社捐贈了兩部電話「5414242」（諧音：我要死了死了）、「5414343」（我要自殺自殺），將馬偕紀念醫院的自殺防治中心擴充為「生命線」，於當年7月1日正式開線，肇始中華民國電話輔導及自殺防治的服務工作。

1975年9月21日，台北市生命線經台北市社會局核准正式成立「社團法人台北市生命線協會」，成為國內、也是亞洲區域第一個生命線組織。並於1979年5月，遷離馬偕醫院獨立成長。

1985年7月27日蒙交通部電信總局的配合，全國各地生命線服務電話號碼統一以「9595」（救我救我）為服務專線電話號碼，展開新的服務里程。

1997年7月正式啟用「生命線官網」（http://www.lifeline.org.tw），並開辦e-mail網路信箱輔導。

1998年7月再設置「SOS救命網站」（http:// www.sos.org.tw），提供閱覽者一個心靈交流、自我成長與自我救助的DIY空間；超過百萬字的資訊，是目前中文網路世界心理健康資訊最豐富的網站之一。

2004年與宏碁公司合作，完成國內首創的eSOS生命線緊急通報電腦化客制系統，簡化危機個案通報與處理流程、強化救護功能效率，以及後續的追蹤輔導，大大提升了求助者的來電比率與有效接通率。

2008年3月24日，台灣eSOS自殺危機個案處理系統正式啟動，這是一個全國e化的自殺防治熱線與資訊平台，做到即時救助與轉介的在地服務，目標將達到70%以上之自殺追蹤個案消除自殺意念的成效。

2009年起，承接衛生福利部所設立之全國自殺防治熱線「安心專線」，提供24小時自殺危機即時介入、評估、轉介及第三者通報等自殺防治相關服務。

2014年3月24日，建置數位學習平台「自殺危機管理e學院」正式上線。在網路上提供專業人員與一般大眾有關自殺防治的基本實務與最新的自殺防治課程。